工程图学学报
工程圖學學報
공정도학학보
JOURNAL OF ENGINEERING GRAPHICS
2010年
5期
81-88
,共8页
计算机应用%新型目标模型%SIFT特征%目标同时识别与位姿判定
計算機應用%新型目標模型%SIFT特徵%目標同時識彆與位姿判定
계산궤응용%신형목표모형%SIFT특정%목표동시식별여위자판정
目前机器人尚难以自主建立起目标姿态的概念,通过人机交互方式辅助机器人对目标建模则不失为一种可行方案.提出了一种基于新型目标模型的离线/在线两步目标识别与位姿判定系统.离线阶段采用人机交互方式构建目标模型,在线阶段通过场景图像与目标模型的特征点对应即可自动发现目标,并计算其相对于机器人的位姿.实验证明,该系统能够有效完成对纹理目标的同时识别与位姿判定.
目前機器人尚難以自主建立起目標姿態的概唸,通過人機交互方式輔助機器人對目標建模則不失為一種可行方案.提齣瞭一種基于新型目標模型的離線/在線兩步目標識彆與位姿判定繫統.離線階段採用人機交互方式構建目標模型,在線階段通過場景圖像與目標模型的特徵點對應即可自動髮現目標,併計算其相對于機器人的位姿.實驗證明,該繫統能夠有效完成對紋理目標的同時識彆與位姿判定.
목전궤기인상난이자주건립기목표자태적개념,통과인궤교호방식보조궤기인대목표건모칙불실위일충가행방안.제출료일충기우신형목표모형적리선/재선량보목표식별여위자판정계통.리선계단채용인궤교호방식구건목표모형,재선계단통과장경도상여목표모형적특정점대응즉가자동발현목표,병계산기상대우궤기인적위자.실험증명,해계통능구유효완성대문리목표적동시식별여위자판정.
