长春理工大学学报（自然科学版）
長春理工大學學報（自然科學版）
장춘리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2010年
3期
52-54
,共3页
孙兴超%徐熙平%苏拾%袁帅
孫興超%徐熙平%囌拾%袁帥
손흥초%서희평%소습%원수
全向移动%足球机器人%PID
全嚮移動%足毬機器人%PID
전향이동%족구궤기인%PID
针对两轮差动自主移动机足球机器人不能实现侧滑的缺点,建立了一种可全向移动的机器人数学模型,该模型可实现在平移过程中同时完成旋转,节省了旋转后再加速的调节时间.结合PID算法对其运动控制系统进行分析,设计专门针对该数学模型的PID控制器,针对不同条件调整参数.通过仿真实验,验证该方法可以实现对机器人快速准确的控制,提高了机器人的运动性能.
針對兩輪差動自主移動機足毬機器人不能實現側滑的缺點,建立瞭一種可全嚮移動的機器人數學模型,該模型可實現在平移過程中同時完成鏇轉,節省瞭鏇轉後再加速的調節時間.結閤PID算法對其運動控製繫統進行分析,設計專門針對該數學模型的PID控製器,針對不同條件調整參數.通過倣真實驗,驗證該方法可以實現對機器人快速準確的控製,提高瞭機器人的運動性能.
침대량륜차동자주이동궤족구궤기인불능실현측활적결점,건립료일충가전향이동적궤기인수학모형,해모형가실현재평이과정중동시완성선전,절성료선전후재가속적조절시간.결합PID산법대기운동공제계통진행분석,설계전문침대해수학모형적PID공제기,침대불동조건조정삼수.통과방진실험,험증해방법가이실현대궤기인쾌속준학적공제,제고료궤기인적운동성능.
