电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2011年
8期
1793-1799
,共7页
刘威%于红绯%杨恒%段勃勃%袁淮%赵宏
劉威%于紅緋%楊恆%段勃勃%袁淮%趙宏
류위%우홍비%양항%단발발%원회%조굉
广义障碍物检测%逆透视投影变换%位移矢量%区间统计%单目视觉
廣義障礙物檢測%逆透視投影變換%位移矢量%區間統計%單目視覺
엄의장애물검측%역투시투영변환%위이시량%구간통계%단목시각
障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.
障礙物檢測是輔助駕駛、機器人導航等領域的覈心問題之一.本文提齣一種新的基于特徵點道路麵投影位移矢量的單目視覺廣義障礙物檢測方法.基于道路平麵假設,利用特徵點估計相機自運動參數,併利用此參數對相機的鏇轉運動進行補償.利用逆透視投影變換,分彆推導併證明瞭道路平麵上的點和障礙物上的點的道路麵投影位移矢量與相機位移矢量的關繫.提齣瞭一種區間統計方法,實現瞭相機位移矢量的魯棒估計.最後,通過分析連續圖像特徵點的道路麵投影位移矢量與相機位移矢量的關繫,實現瞭廣義障礙物檢測.各種場景下的實驗結果錶明,該方法能夠檢測任意類型、形狀的障礙物.與傳統的運動補償方法相比,具有更好的魯棒性和準確性.
장애물검측시보조가사、궤기인도항등영역적핵심문제지일.본문제출일충신적기우특정점도로면투영위이시량적단목시각엄의장애물검측방법.기우도로평면가설,이용특정점고계상궤자운동삼수,병이용차삼수대상궤적선전운동진행보상.이용역투시투영변환,분별추도병증명료도로평면상적점화장애물상적점적도로면투영위이시량여상궤위이시량적관계.제출료일충구간통계방법,실현료상궤위이시량적로봉고계.최후,통과분석련속도상특정점적도로면투영위이시량여상궤위이시량적관계,실현료엄의장애물검측.각충장경하적실험결과표명,해방법능구검측임의류형、형상적장애물.여전통적운동보상방법상비,구유경호적로봉성화준학성.
