兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2011年
2期
252-256
,共5页
自动控制技术%自主水下航行器%无迹卡尔曼滤波%球面分布单形采样%组合导航
自動控製技術%自主水下航行器%無跡卡爾曼濾波%毬麵分佈單形採樣%組閤導航
자동공제기술%자주수하항행기%무적잡이만려파%구면분포단형채양%조합도항
针对自主水下航行器(AUV)导航系统对稳定性、精确性和实时性的需求,提出了一种基于改进无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)组合导航新方法.通过分析中低精度组合导航系统的特点和误差模型,在系统的噪声模型为复杂加性噪声时,利用球面分布单形采样变换设计了一种简化UKF组合导航算法.仿真结果表明:与常规的比例对称采样UKF算法相比,在不损失导航系统滤波精度的情况下,基于单形采样变换的简化UKF算法有效降低了系统的计算复杂度,提高了滤波解算效率.
針對自主水下航行器(AUV)導航繫統對穩定性、精確性和實時性的需求,提齣瞭一種基于改進無跡卡爾曼濾波(UKF)算法的捷聯慣性導航繫統/多普勒測速儀(SINS/DVL)組閤導航新方法.通過分析中低精度組閤導航繫統的特點和誤差模型,在繫統的譟聲模型為複雜加性譟聲時,利用毬麵分佈單形採樣變換設計瞭一種簡化UKF組閤導航算法.倣真結果錶明:與常規的比例對稱採樣UKF算法相比,在不損失導航繫統濾波精度的情況下,基于單形採樣變換的簡化UKF算法有效降低瞭繫統的計算複雜度,提高瞭濾波解算效率.
침대자주수하항행기(AUV)도항계통대은정성、정학성화실시성적수구,제출료일충기우개진무적잡이만려파(UKF)산법적첩련관성도항계통/다보륵측속의(SINS/DVL)조합도항신방법.통과분석중저정도조합도항계통적특점화오차모형,재계통적조성모형위복잡가성조성시,이용구면분포단형채양변환설계료일충간화UKF조합도항산법.방진결과표명:여상규적비례대칭채양UKF산법상비,재불손실도항계통려파정도적정황하,기우단형채양변환적간화UKF산법유효강저료계통적계산복잡도,제고료려파해산효솔.
