现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2007年
12期
1-4,29
,共5页
范书名%林光春%徐雪梅%张济%徐礼钜
範書名%林光春%徐雪梅%張濟%徐禮鉅
범서명%림광춘%서설매%장제%서례거
平面可调七杆机构%动力学解析模型%并行计算%数字-符号法
平麵可調七桿機構%動力學解析模型%併行計算%數字-符號法
평면가조칠간궤구%동역학해석모형%병행계산%수자-부호법
基于运动学分析、凯恩动力学方程及数字-符号法,提出采用并行计算建立平面可调七杆机构动力学解析模型的方法,并研究了构件杆长及惯性参数变化对驱动力/力矩的影响.利用封闭矢量法对平面可调七杆机构进行运动学分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标、杆长及惯性参数作为符号量,其余参数处理为数值量,导出动力学解析模型的数字-符号表达式,并构造了解析模型的并行算法.由于动力学模型及实时代码优化是离线建立的,并且采用并行计算结构,减少了在线计算时间,从而为实时控制打下了基础.给出的仿真实例证明了此方法的有效性.
基于運動學分析、凱恩動力學方程及數字-符號法,提齣採用併行計算建立平麵可調七桿機構動力學解析模型的方法,併研究瞭構件桿長及慣性參數變化對驅動力/力矩的影響.利用封閉矢量法對平麵可調七桿機構進行運動學分析,得到各構件的速度和加速度錶達式;將獨立廣義坐標、桿長及慣性參數作為符號量,其餘參數處理為數值量,導齣動力學解析模型的數字-符號錶達式,併構造瞭解析模型的併行算法.由于動力學模型及實時代碼優化是離線建立的,併且採用併行計算結構,減少瞭在線計算時間,從而為實時控製打下瞭基礎.給齣的倣真實例證明瞭此方法的有效性.
기우운동학분석、개은동역학방정급수자-부호법,제출채용병행계산건립평면가조칠간궤구동역학해석모형적방법,병연구료구건간장급관성삼수변화대구동력/력구적영향.이용봉폐시량법대평면가조칠간궤구진행운동학분석,득도각구건적속도화가속도표체식;장독립엄의좌표、간장급관성삼수작위부호량,기여삼수처리위수치량,도출동역학해석모형적수자-부호표체식,병구조료해석모형적병행산법.유우동역학모형급실시대마우화시리선건립적,병차채용병행계산결구,감소료재선계산시간,종이위실시공제타하료기출.급출적방진실예증명료차방법적유효성.
