农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2010年
5期
98-102
,共5页
收获机器人%黄瓜%避碰%轨迹规划%障碍
收穫機器人%黃瓜%避踫%軌跡規劃%障礙
수획궤기인%황과%피팽%궤적규화%장애
提出了一种基于机器视觉和关节空间的黄瓜收获机器人障碍避碰轨迹规划新方法,描述了算法的实现过程.该算法中,障碍分为球体、正方体和长方体3类;根据黄瓜果实图像信息,按照距离由近及远原则,规划成熟黄瓜的采摘顺序;根据障碍类型,进行障碍判断和归类,构造障碍保护圆和障碍保护点;采用过中间障碍点的三次多项式插值函数进行描述黄瓜收获机器人相应阶段关节空间的运动轨迹.
提齣瞭一種基于機器視覺和關節空間的黃瓜收穫機器人障礙避踫軌跡規劃新方法,描述瞭算法的實現過程.該算法中,障礙分為毬體、正方體和長方體3類;根據黃瓜果實圖像信息,按照距離由近及遠原則,規劃成熟黃瓜的採摘順序;根據障礙類型,進行障礙判斷和歸類,構造障礙保護圓和障礙保護點;採用過中間障礙點的三次多項式插值函數進行描述黃瓜收穫機器人相應階段關節空間的運動軌跡.
제출료일충기우궤기시각화관절공간적황과수획궤기인장애피팽궤적규화신방법,묘술료산법적실현과정.해산법중,장애분위구체、정방체화장방체3류;근거황과과실도상신식,안조거리유근급원원칙,규화성숙황과적채적순서;근거장애류형,진행장애판단화귀류,구조장애보호원화장애보호점;채용과중간장애점적삼차다항식삽치함수진행묘술황과수획궤기인상응계단관절공간적운동궤적.
