机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2005年
7期
94-98
,共5页
并联机构%运动学%优化设计
併聯機構%運動學%優化設計
병련궤구%운동학%우화설계
提出一种基于工作空间综合和灵巧度、速度和几何精度等性能指标分析的2自由度并联机器人运动学优化设计方法,构造一种由灵巧度、运动速度和运动分辨率等变量组合而成的工作空间全局评价指标.优化过程分为两步进行:首先以灵巧度、力传递特性和避免奇异位形的几何条件为约束,综合出具有良好特性的工作空间,在此基础上研究不同杆长比下实现目标工作空间所需的尺度参数:然后根据全局运动学性能评价指标从第一步的优化结果中遴选出最合适的杆长比,从而实现了对机构的几何尺度参数优化.并给出了算例以说明方法的有效性.
提齣一種基于工作空間綜閤和靈巧度、速度和幾何精度等性能指標分析的2自由度併聯機器人運動學優化設計方法,構造一種由靈巧度、運動速度和運動分辨率等變量組閤而成的工作空間全跼評價指標.優化過程分為兩步進行:首先以靈巧度、力傳遞特性和避免奇異位形的幾何條件為約束,綜閤齣具有良好特性的工作空間,在此基礎上研究不同桿長比下實現目標工作空間所需的呎度參數:然後根據全跼運動學性能評價指標從第一步的優化結果中遴選齣最閤適的桿長比,從而實現瞭對機構的幾何呎度參數優化.併給齣瞭算例以說明方法的有效性.
제출일충기우공작공간종합화령교도、속도화궤하정도등성능지표분석적2자유도병련궤기인운동학우화설계방법,구조일충유령교도、운동속도화운동분변솔등변량조합이성적공작공간전국평개지표.우화과정분위량보진행:수선이령교도、력전체특성화피면기이위형적궤하조건위약속,종합출구유량호특성적공작공간,재차기출상연구불동간장비하실현목표공작공간소수적척도삼수:연후근거전국운동학성능평개지표종제일보적우화결과중린선출최합괄적간장비,종이실현료대궤구적궤하척도삼수우화.병급출료산례이설명방법적유효성.
