南昌大学学报（工科版）
南昌大學學報（工科版）
남창대학학보（공과판）
JOURNAL OF NANCHANG UNIVERSITY ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION
2008年
2期
150-153
,共4页
罗玉峰%李剑秀%石志新%陈红亮
囉玉峰%李劍秀%石誌新%陳紅亮
라옥봉%리검수%석지신%진홍량
球面并联机构%单开链%型综合
毬麵併聯機構%單開鏈%型綜閤
구면병련궤구%단개련%형종합
并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础.以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法.按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实例并分析了该机构的基本性能特征,最后总共综合出145种三自由度球面并联机构,这为三自由度球面并联机器人机构类型优选提供了理论依据和更大的选择空间.
併聯機器人的構型設計即型綜閤是併聯機器人設計的首要環節,是機構創新設計的基礎.以單開鏈支路為單元,提齣瞭三自由度毬麵併聯機構型綜閤的一種繫統、有效的方法.按支路運動輸齣特徵矩陣將三自由度毬麵併聯機構分成四種情況分彆進行構型綜閤,對每種情況給齣瞭一箇具體機構實例併分析瞭該機構的基本性能特徵,最後總共綜閤齣145種三自由度毬麵併聯機構,這為三自由度毬麵併聯機器人機構類型優選提供瞭理論依據和更大的選擇空間.
병련궤기인적구형설계즉형종합시병련궤기인설계적수요배절,시궤구창신설계적기출.이단개련지로위단원,제출료삼자유도구면병련궤구형종합적일충계통、유효적방법.안지로운동수출특정구진장삼자유도구면병련궤구분성사충정황분별진행구형종합,대매충정황급출료일개구체궤구실례병분석료해궤구적기본성능특정,최후총공종합출145충삼자유도구면병련궤구,저위삼자유도구면병련궤기인궤구류형우선제공료이론의거화경대적선택공간.
