应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2011年
9期
1-5
,共5页
视觉定位%人工神经网络%puma560%Matlab/Simulink
視覺定位%人工神經網絡%puma560%Matlab/Simulink
시각정위%인공신경망락%puma560%Matlab/Simulink
针对机器人三自由度平动的视觉定位问题,建立全局有效的非线性视觉映射关系模型,并设计人工神经网络(ANN)对其拟合,从而实现无标定视觉伺服.伺服系统的物理结构采用单目视觉和眼在手上(eye-inhand)构型.机器人系统采用典型工业机器人puma560,并限定末端姿态使其保持平动.基于机器人工具箱(robotics toolbox for Matlab)和神经网络工具箱,在Matlab/Simulink环境下建立仿真模型,对系统的开发具有重要的参考意义.仿真结果表明,该系统对静态物体的定位能够达到较快的响应和较高的精度.
針對機器人三自由度平動的視覺定位問題,建立全跼有效的非線性視覺映射關繫模型,併設計人工神經網絡(ANN)對其擬閤,從而實現無標定視覺伺服.伺服繫統的物理結構採用單目視覺和眼在手上(eye-inhand)構型.機器人繫統採用典型工業機器人puma560,併限定末耑姿態使其保持平動.基于機器人工具箱(robotics toolbox for Matlab)和神經網絡工具箱,在Matlab/Simulink環境下建立倣真模型,對繫統的開髮具有重要的參攷意義.倣真結果錶明,該繫統對靜態物體的定位能夠達到較快的響應和較高的精度.
침대궤기인삼자유도평동적시각정위문제,건립전국유효적비선성시각영사관계모형,병설계인공신경망락(ANN)대기의합,종이실현무표정시각사복.사복계통적물리결구채용단목시각화안재수상(eye-inhand)구형.궤기인계통채용전형공업궤기인puma560,병한정말단자태사기보지평동.기우궤기인공구상(robotics toolbox for Matlab)화신경망락공구상,재Matlab/Simulink배경하건립방진모형,대계통적개발구유중요적삼고의의.방진결과표명,해계통대정태물체적정위능구체도교쾌적향응화교고적정도.
