电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2009年
4期
798-803
,共6页
跟踪控制%链式系统%线性矩阵不等式%级联控制%统一控制律
跟蹤控製%鏈式繫統%線性矩陣不等式%級聯控製%統一控製律
근종공제%련식계통%선성구진불등식%급련공제%통일공제률
针对非完整链式系统的跟踪控制问题,在被跟踪对象可指数收敛的情况下设计了全局K-指数跟踪控制律.首先通过一个时变坐标变换将原系统的跟踪控制问题转化为膨胀后误差系统的镇定问题;然后再充份利用误差系统内部的级联结构,将一个复杂系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定控制问题.对比于作者早期研究结果中所要求的参考信号非指数收敛部分存在非零常数极限,本文在级联子系统控制律的设计中借助于线性矩阵不等式进一步放宽了参考信号所满足的假设条件,在不要求存在非零常数极限的情况下设计了全局K-指数的跟踪控制律,推广了早期已有研究结果.结论表明在非完整链式系统的跟踪控制问题研究中,早期文献所加的不趋于零条件或者持续激励条件是不必要的.文末的Matlab数值仿真研究验证了所给控制方法的有效性.
針對非完整鏈式繫統的跟蹤控製問題,在被跟蹤對象可指數收斂的情況下設計瞭全跼K-指數跟蹤控製律.首先通過一箇時變坐標變換將原繫統的跟蹤控製問題轉化為膨脹後誤差繫統的鎮定問題;然後再充份利用誤差繫統內部的級聯結構,將一箇複雜繫統的鎮定控製問題轉化為兩箇簡單子繫統的鎮定控製問題.對比于作者早期研究結果中所要求的參攷信號非指數收斂部分存在非零常數極限,本文在級聯子繫統控製律的設計中藉助于線性矩陣不等式進一步放寬瞭參攷信號所滿足的假設條件,在不要求存在非零常數極限的情況下設計瞭全跼K-指數的跟蹤控製律,推廣瞭早期已有研究結果.結論錶明在非完整鏈式繫統的跟蹤控製問題研究中,早期文獻所加的不趨于零條件或者持續激勵條件是不必要的.文末的Matlab數值倣真研究驗證瞭所給控製方法的有效性.
침대비완정련식계통적근종공제문제,재피근종대상가지수수렴적정황하설계료전국K-지수근종공제률.수선통과일개시변좌표변환장원계통적근종공제문제전화위팽창후오차계통적진정문제;연후재충빈이용오차계통내부적급련결구,장일개복잡계통적진정공제문제전화위량개간단자계통적진정공제문제.대비우작자조기연구결과중소요구적삼고신호비지수수렴부분존재비령상수겁한,본문재급련자계통공제률적설계중차조우선성구진불등식진일보방관료삼고신호소만족적가설조건,재불요구존재비령상수겁한적정황하설계료전국K-지수적근종공제률,추엄료조기이유연구결과.결론표명재비완정련식계통적근종공제문제연구중,조기문헌소가적불추우령조건혹자지속격려조건시불필요적.문말적Matlab수치방진연구험증료소급공제방법적유효성.
