CAJ | 학술논문

在多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同定位地面固定辐射源的应用环境中,UAV编队中的各机利用携带的电子支援措施(Electronic Support Measurement,ESM)探测目标的方位角,并利用各观测机获取的辐射源入射角(ar-rival of angle,AOA)对目标实施协同定位.假设UAV所携带传感器设备测量精度相同,且测量误差服从正态分布,在此条件下,UAV编队的队形会对多机协同定位的精度产生影响.为了进一步研究编队队形与协同定位精度的关系,首先,利用两机的相对几何关系建立了基于AOA的双机定位模型,并在此基础上推导出基于测向交叉定位方法的多无人机协同定位误差模型;其次,基于该误差模型分别分析了观测机处于不同的观测点对定位误差模型的影响和不同的观测角组合对定位精度的影响,并给出UAV编队队形与定位误差关系的结论;最后,基于上述结论提出了基于测向交叉定位方法的多机数据融合优选定位数据对的优选函数,并利用该优选函数对多机协同定位方法进行了改进,仿真验证了改进算法的有效能.同时,本文得出的结论对于UAV机群的路径规划有一定的指导意义.
재다무인궤(unmanned aerial vehicle,UAV)협동정위지면고정복사원적응용배경중,UAV편대중적각궤이용휴대적전자지원조시(Electronic Support Measurement,ESM)탐측목표적방위각,병이용각관측궤획취적복사원입사각(ar-rival of angle,AOA)대목표실시협동정위.가설UAV소휴대전감기설비측량정도상동,차측량오차복종정태분포,재차조건하,UAV편대적대형회대다궤협동정위적정도산생영향.위료진일보연구편대대형여협동정위정도적관계,수선,이용량궤적상대궤하관계건립료기우AOA적쌍궤정위모형,병재차기출상추도출기우측향교차정위방법적다무인궤협동정위오차모형;기차,기우해오차모형분별분석료관측궤처우불동적관측점대정위오차모형적영향화불동적관측각조합대정위정도적영향,병급출UAV편대대형여정위오차관계적결론;최후,기우상술결론제출료기우측향교차정위방법적다궤수거융합우선정위수거대적우선함수,병이용해우선함수대다궤협동정위방법진행료개진,방진험증료개진산법적유효능.동시,본문득출적결론대우UAV궤군적로경규화유일정적지도의의.