机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2007年
2期
64-67
,共4页
机器人%触须传感器PSD%软件算法
機器人%觸鬚傳感器PSD%軟件算法
궤기인%촉수전감기PSD%연건산법
提出了一种新型机器人触须传感器.它基于啮齿类动物触须的工作机制,以PSD为敏感元件,测量触须接触物体时根部产生的微小位移量.在PSD信号处理上,提出了以软件算法代替信号调理电路中的四则运算部分,有效地提高了系统的精度和稳定性.实验结果表明:触须根部位移量的大小与接触物的距离成反比,而两者的方向角越小位移量变化就越快,由此可以获得接触物的位置信息.
提齣瞭一種新型機器人觸鬚傳感器.它基于齧齒類動物觸鬚的工作機製,以PSD為敏感元件,測量觸鬚接觸物體時根部產生的微小位移量.在PSD信號處理上,提齣瞭以軟件算法代替信號調理電路中的四則運算部分,有效地提高瞭繫統的精度和穩定性.實驗結果錶明:觸鬚根部位移量的大小與接觸物的距離成反比,而兩者的方嚮角越小位移量變化就越快,由此可以穫得接觸物的位置信息.
제출료일충신형궤기인촉수전감기.타기우교치류동물촉수적공작궤제,이PSD위민감원건,측량촉수접촉물체시근부산생적미소위이량.재PSD신호처리상,제출료이연건산법대체신호조리전로중적사칙운산부분,유효지제고료계통적정도화은정성.실험결과표명:촉수근부위이량적대소여접촉물적거리성반비,이량자적방향각월소위이량변화취월쾌,유차가이획득접촉물적위치신식.
