电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2007年
5期
991-995
,共5页
小脑模型%仿生机械臂%仿真
小腦模型%倣生機械臂%倣真
소뇌모형%방생궤계비%방진
提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF+F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.
提齣瞭一種控製模擬倣生機械臂延伸運動的小腦學習模型.該模型在已知小腦結構的基礎上,利用脊髓反射線路的伺服機製,將神經網絡嵌入模擬哺乳動物運動的控製繫統中,用以控製一箇6肌肉塊2關節的平麵手臂,真正從生物學意義上實現瞭由Katayama和Kawato提齣的併行分層控製的有關論述,併且證明能夠迅速地學會精確軌跡控製.倣真結果錶明,該小腦模型能夠很好地學習不能由PDF+F控製器所提供動態逆模型的相關內容,且具有較好的理想軌跡跟蹤性能.
제출료일충공제모의방생궤계비연신운동적소뇌학습모형.해모형재이지소뇌결구적기출상,이용척수반사선로적사복궤제,장신경망락감입모의포유동물운동적공제계통중,용이공제일개6기육괴2관절적평면수비,진정종생물학의의상실현료유Katayama화Kawato제출적병행분층공제적유관논술,병차증명능구신속지학회정학궤적공제.방진결과표명,해소뇌모형능구흔호지학습불능유PDF+F공제기소제공동태역모형적상관내용,차구유교호적이상궤적근종성능.
