机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
4期
333-339
,共7页
王立权%刘德峰%陈东良%邓辉峰%季宝锋%王刚
王立權%劉德峰%陳東良%鄧輝峰%季寶鋒%王剛
왕립권%류덕봉%진동량%산휘봉%계보봉%왕강
多足机器人%步态%水下行走%静水环境
多足機器人%步態%水下行走%靜水環境
다족궤기인%보태%수하행주%정수배경
通过对两柄动物运动机理的研究,针对两栖多足机器人水下行走的特点,采用减轻重力、附加流体力的方法,提出了静水环境下的动力学模型,并基于对模型的分析提出了适用于两栖多足机器人水下运动的"蹬踏-漂浮"步态.该步态不但解决了两栖多足机器人以陆地行走步态在水下行走时出现的抓地不牢及稳定性不够的问题,而且提高了水下步行速度.通过分析两栖多足机器人的水下实验结果,验证了步态的可行性.
通過對兩柄動物運動機理的研究,針對兩棲多足機器人水下行走的特點,採用減輕重力、附加流體力的方法,提齣瞭靜水環境下的動力學模型,併基于對模型的分析提齣瞭適用于兩棲多足機器人水下運動的"蹬踏-漂浮"步態.該步態不但解決瞭兩棲多足機器人以陸地行走步態在水下行走時齣現的抓地不牢及穩定性不夠的問題,而且提高瞭水下步行速度.通過分析兩棲多足機器人的水下實驗結果,驗證瞭步態的可行性.
통과대량병동물운동궤리적연구,침대량서다족궤기인수하행주적특점,채용감경중력、부가류체력적방법,제출료정수배경하적동역학모형,병기우대모형적분석제출료괄용우량서다족궤기인수하운동적"등답-표부"보태.해보태불단해결료량서다족궤기인이륙지행주보태재수하행주시출현적조지불뢰급은정성불구적문제,이차제고료수하보행속도.통과분석량서다족궤기인적수하실험결과,험증료보태적가행성.
