一种基于凸壳的智能服务机器人路径规划算法
일충기우철각적지능복무궤기인로경규화산법
A Path Planning Algorithm Based on Convex Hull for Autonomous Service Robot
  • 万方数据
    北京理工大学学报 북경리공대학학보
    JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
    2011年 1期 54-58,63 ,共6页

    杨毅%刘亚辰%刘明阳%付梦印

    양의%류아신%류명양%부몽인

    智能服务机器人%路径规划%Haar特征分类器%凸壳 智能服務機器人%路徑規劃%Haar特徵分類器%凸殼
    지능복무궤기인%로경규화%Haar특정분류기%철각
    将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人,首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标,采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向,并根据机器人的自身特点,将一定范围内的多个球视为一个目标点处理;然后以目标点坐标作为算法输入,采用基于凸壳的路径规划算法得到一条较优的捡球路径.该算法可以降低机器人的捡球运动代价,有效提高机器人的捡球效率.
    장일충기우철각적로경규화산법응용우체육장지능복무궤기인,수선채용기우Haar특정분류기적방법학정구적좌표,채용기우안색모형적방법학정궤기인적위치급항향,병근거궤기인적자신특점,장일정범위내적다개구시위일개목표점처리;연후이목표점좌표작위산법수입,채용기우철각적로경규화산법득도일조교우적검구로경.해산법가이강저궤기인적검구운동대개,유효제고궤기인적검구효솔.
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