机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2007年
4期
17-19
,共3页
张忠林%安宏涛%王立权%余志伟
張忠林%安宏濤%王立權%餘誌偉
장충림%안굉도%왕립권%여지위
"穿地龙'机器人%非开挖技术%虚拟样机%转向机构%运动学仿真
"穿地龍'機器人%非開挖技術%虛擬樣機%轉嚮機構%運動學倣真
"천지룡'궤기인%비개알기술%허의양궤%전향궤구%운동학방진
"穿地龙"机器人是一种特种机器人,主要由锥形头部、转向机构、冲击装置三部件组成,能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等中、小直径管线的地下非开挖铺设,有广泛的应用前景和开发价值.文中介绍了"穿地龙"机器人的转向机构,叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了头部质心的运动方程,并运用虚拟样机技术对转向机构进行了虚拟装配和对头部质心的运动进行了仿真研究,可得出虚拟装配无干涉和可实现头部质心的各种位姿变化,验证了该转向机构的可靠性,可为"穿地龙"机器人的总体设计提供参考.
"穿地龍"機器人是一種特種機器人,主要由錐形頭部、轉嚮機構、遲擊裝置三部件組成,能夠實現PE或PVC管、電纜、光纜等中、小直徑管線的地下非開挖鋪設,有廣汎的應用前景和開髮價值.文中介紹瞭"穿地龍"機器人的轉嚮機構,敘述瞭該機構中頭部的襬動原理,建立瞭頭部質心的運動方程,併運用虛擬樣機技術對轉嚮機構進行瞭虛擬裝配和對頭部質心的運動進行瞭倣真研究,可得齣虛擬裝配無榦涉和可實現頭部質心的各種位姿變化,驗證瞭該轉嚮機構的可靠性,可為"穿地龍"機器人的總體設計提供參攷.
"천지룡"궤기인시일충특충궤기인,주요유추형두부、전향궤구、충격장치삼부건조성,능구실현PE혹PVC관、전람、광람등중、소직경관선적지하비개알포설,유엄범적응용전경화개발개치.문중개소료"천지룡"궤기인적전향궤구,서술료해궤구중두부적파동원리,건립료두부질심적운동방정,병운용허의양궤기술대전향궤구진행료허의장배화대두부질심적운동진행료방진연구,가득출허의장배무간섭화가실현두부질심적각충위자변화,험증료해전향궤구적가고성,가위"천지룡"궤기인적총체설계제공삼고.
