机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
3期
115-118,133
,共5页
张兴国%倪远征%姜普泽田%王浩
張興國%倪遠徵%薑普澤田%王浩
장흥국%예원정%강보택전%왕호
禽蛋分级%机械手%真空吸运装置%分布式控制结构%PID算法
禽蛋分級%機械手%真空吸運裝置%分佈式控製結構%PID算法
금단분급%궤계수%진공흡운장치%분포식공제결구%PID산법
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析该机械手的本体结构设计.详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程.该机械手采用基于“工控PC+ DSP运动控制器”的分布式控制结构,结合“PID+速度前馈控制”算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划.
以關節型禽蛋吸運機械手為研究對象,分析該機械手的本體結構設計.詳細闡述瞭其末耑執行器即真空吸運裝置的設計過程.該機械手採用基于“工控PC+ DSP運動控製器”的分佈式控製結構,結閤“PID+速度前饋控製”算法,實現各關節的伺服控製,完成各關節的運動規劃.
이관절형금단흡운궤계수위연구대상,분석해궤계수적본체결구설계.상세천술료기말단집행기즉진공흡운장치적설계과정.해궤계수채용기우“공공PC+ DSP운동공제기”적분포식공제결구,결합“PID+속도전궤공제”산법,실현각관절적사복공제,완성각관절적운동규화.
