中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2012年
2期
196-199
,共4页
地形辅助导航%状态约束%粒子滤波%概率隧道约束
地形輔助導航%狀態約束%粒子濾波%概率隧道約束
지형보조도항%상태약속%입자려파%개솔수도약속
为了提高地形辅助导航算法的精度,充分利用航行器任务规划中的先验信息,提出了基于规划路径约束的地形辅助导航算法.首先针对航行任务中的规划路径提出了“概率隧道”约束模型,将物体运动不确定性与确定性规划路径有机结合.在此基础上,提出了基于概率隧道约束的粒子滤波算法.该算法较之传统的带有等式、不等式约束的滤波器,具有更好的模型适配性,而且计算量上与普通不带约束的粒子滤波器相当.实验表明,该算法有效地利用了先验路径信息,比非约束算法有15 m左右的精度提升.
為瞭提高地形輔助導航算法的精度,充分利用航行器任務規劃中的先驗信息,提齣瞭基于規劃路徑約束的地形輔助導航算法.首先針對航行任務中的規劃路徑提齣瞭“概率隧道”約束模型,將物體運動不確定性與確定性規劃路徑有機結閤.在此基礎上,提齣瞭基于概率隧道約束的粒子濾波算法.該算法較之傳統的帶有等式、不等式約束的濾波器,具有更好的模型適配性,而且計算量上與普通不帶約束的粒子濾波器相噹.實驗錶明,該算法有效地利用瞭先驗路徑信息,比非約束算法有15 m左右的精度提升.
위료제고지형보조도항산법적정도,충분이용항행기임무규화중적선험신식,제출료기우규화로경약속적지형보조도항산법.수선침대항행임무중적규화로경제출료“개솔수도”약속모형,장물체운동불학정성여학정성규화로경유궤결합.재차기출상,제출료기우개솔수도약속적입자려파산법.해산법교지전통적대유등식、불등식약속적려파기,구유경호적모형괄배성,이차계산량상여보통불대약속적입자려파기상당.실험표명,해산법유효지이용료선험로경신식,비비약속산법유15 m좌우적정도제승.
