自动化学报
自動化學報
자동화학보
ACTA AUTOMATICA SINICA
2008年
7期
778-783
,共6页
宋小康%王越超%谈大龙%吴镇炜
宋小康%王越超%談大龍%吳鎮煒
송소강%왕월초%담대룡%오진위
全地形移动机器人%轮-地几何接触角%运动学建模%卡尔曼滤波
全地形移動機器人%輪-地幾何接觸角%運動學建模%卡爾曼濾波
전지형이동궤기인%륜-지궤하접촉각%운동학건모%잡이만려파
研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置的变化和地形不平坦给机器人运动带来的影响,将机器人看成是一个串-并联多刚体系统,基于速度闭链理论建立考虑地形不平坦和车轮滑移的机器人运动学模型,并针对轮-地几何接触角δ难以直接测量的问题,提出一种基于模型的卡尔曼滤波实时估计方法.利用卡尔曼滤波对机器人内部传感器的测量值进行噪声处理,基于机器人整体运动学模型对各个轮-地几何接触角进行实时估计,物理实验数据的处理结果验证了本文方法的有效性,从而为机器人运动学的精确计算和高质量的导航控制奠定了基础.
研究全地形移動機器人在不平坦地形中輪-地幾何接觸角的實時估計問題.本文以帶有被動柔順機構的六輪全地形移動機器人為對象,拋棄輪-地接觸點位于車輪支撐臂延長線上這一假設,通過定義輪-地幾何接觸角δ來反映輪-地接觸點在輪緣上位置的變化和地形不平坦給機器人運動帶來的影響,將機器人看成是一箇串-併聯多剛體繫統,基于速度閉鏈理論建立攷慮地形不平坦和車輪滑移的機器人運動學模型,併針對輪-地幾何接觸角δ難以直接測量的問題,提齣一種基于模型的卡爾曼濾波實時估計方法.利用卡爾曼濾波對機器人內部傳感器的測量值進行譟聲處理,基于機器人整體運動學模型對各箇輪-地幾何接觸角進行實時估計,物理實驗數據的處理結果驗證瞭本文方法的有效性,從而為機器人運動學的精確計算和高質量的導航控製奠定瞭基礎.
연구전지형이동궤기인재불평탄지형중륜-지궤하접촉각적실시고계문제.본문이대유피동유순궤구적륙륜전지형이동궤기인위대상,포기륜-지접촉점위우차륜지탱비연장선상저일가설,통과정의륜-지궤하접촉각δ래반영륜-지접촉점재륜연상위치적변화화지형불평탄급궤기인운동대래적영향,장궤기인간성시일개천-병련다강체계통,기우속도폐련이론건립고필지형불평탄화차륜활이적궤기인운동학모형,병침대륜-지궤하접촉각δ난이직접측량적문제,제출일충기우모형적잡이만려파실시고계방법.이용잡이만려파대궤기인내부전감기적측량치진행조성처리,기우궤기인정체운동학모형대각개륜-지궤하접촉각진행실시고계,물리실험수거적처리결과험증료본문방법적유효성,종이위궤기인운동학적정학계산화고질량적도항공제전정료기출.
