沈阳建筑大学学报（自然科学版）
瀋暘建築大學學報（自然科學版）
침양건축대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHENYANG ARCHITECTURAL AND CIVIL ENGINEERING INSTITUTE
2012年
3期
544-548
,共5页
张晓霞%韩刘柱%李晓琳%章金成
張曉霞%韓劉柱%李曉琳%章金成
장효하%한류주%리효림%장금성
Kalman滤波%动态滤波%AGV%GPS/DR组合导航%偏离度%平滑带
Kalman濾波%動態濾波%AGV%GPS/DR組閤導航%偏離度%平滑帶
Kalman려파%동태려파%AGV%GPS/DR조합도항%편리도%평활대
目的 研究基于GPS/DR信息融合的AGV导引系统,实现AGV行走过程中高精度、实时定位,确保AGV在预设轨道上精确导航.方法 应用Kalman滤波算法将GPS定位信号进行动态滤波,以获取相对精确的GPS定位信号,进而将动态滤波结果与编码器信息结合,进行融合滤波,以获取高精度定位数据.结果 给出定位实验数据和数据处理结果曲线,描绘GPS、DR单独定位数据,以及GPS/DR融合滤波定位数据;对比发现,误差允许范围内设定平滑带,动融滤波技术相对于普通滤波优势在50％以上.结论 采用动融滤波技术,AGV用GPS/DR组合导航系统实施二级滤波,可提供实时、稳定、可靠的定位数据.
目的 研究基于GPS/DR信息融閤的AGV導引繫統,實現AGV行走過程中高精度、實時定位,確保AGV在預設軌道上精確導航.方法 應用Kalman濾波算法將GPS定位信號進行動態濾波,以穫取相對精確的GPS定位信號,進而將動態濾波結果與編碼器信息結閤,進行融閤濾波,以穫取高精度定位數據.結果 給齣定位實驗數據和數據處理結果麯線,描繪GPS、DR單獨定位數據,以及GPS/DR融閤濾波定位數據;對比髮現,誤差允許範圍內設定平滑帶,動融濾波技術相對于普通濾波優勢在50％以上.結論 採用動融濾波技術,AGV用GPS/DR組閤導航繫統實施二級濾波,可提供實時、穩定、可靠的定位數據.
목적 연구기우GPS/DR신식융합적AGV도인계통,실현AGV행주과정중고정도、실시정위,학보AGV재예설궤도상정학도항.방법 응용Kalman려파산법장GPS정위신호진행동태려파,이획취상대정학적GPS정위신호,진이장동태려파결과여편마기신식결합,진행융합려파,이획취고정도정위수거.결과 급출정위실험수거화수거처리결과곡선,묘회GPS、DR단독정위수거,이급GPS/DR융합려파정위수거;대비발현,오차윤허범위내설정평활대,동융려파기술상대우보통려파우세재50％이상.결론 채용동융려파기술,AGV용GPS/DR조합도항계통실시이급려파,가제공실시、은정、가고적정위수거.
