CAJ | 학술논문

针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律；然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略；同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.
침대단목시각비완정이동궤기인계통,제출료일충기우선택책략적시각사복진정공제방법.구체이언,수선재시각위자고계적기출상,장상대위치급지향각도작위계통오차량,이용Lyapunov방법설계료시각진정공제률；연후,위해결해공제률재모사초시위치하도치궤기인산생교대선전각도적문제,문장대오차형식진행조정득도부향진정공제률,진이대상술량충공제률제정상응적선택책략；동시결합주동시각사목표특정처우섭상궤적시야(field-of-view,FOV)내.방진여실험결과표명,시각진정공제률능이상동공제삼수재불동초시위자하고효완성진정임무,병차해선택공제책략가사운태선전각처우합리적운동범위내.