模式识别与人工智能
模式識彆與人工智能
모식식별여인공지능
Moshi Shibie yu Rengong Zhineng
2007年
2期
191-197
,共7页
生物免疫系统%多机器人%完全探测%边界点
生物免疫繫統%多機器人%完全探測%邊界點
생물면역계통%다궤기인%완전탐측%변계점
利用多个机器人对未知环境进行在线完全探测.引用免疫系统的工作机理,系统是完全自主分布式的,对机器人的起始位置、运动队形不做任何要求.将机器人感知到的局部环境信息看作抗原,机器人看成B细胞,机器人下一步的探测目标点作为抗体.根据抗原信息,机器人个体进行自主作业.利用抗体-抗体的作用力,机器人之间实现协作.结合机器人的自主性和协作性,系统在线对未知环境进行探测.算法还利用记忆库记录边界点来实现完全探测,省去记录大量环境地图信息.仿真实验表明算法能有效实现完全探测,且对个别机器人失效和通讯丢失有较好的鲁棒性.
利用多箇機器人對未知環境進行在線完全探測.引用免疫繫統的工作機理,繫統是完全自主分佈式的,對機器人的起始位置、運動隊形不做任何要求.將機器人感知到的跼部環境信息看作抗原,機器人看成B細胞,機器人下一步的探測目標點作為抗體.根據抗原信息,機器人箇體進行自主作業.利用抗體-抗體的作用力,機器人之間實現協作.結閤機器人的自主性和協作性,繫統在線對未知環境進行探測.算法還利用記憶庫記錄邊界點來實現完全探測,省去記錄大量環境地圖信息.倣真實驗錶明算法能有效實現完全探測,且對箇彆機器人失效和通訊丟失有較好的魯棒性.
이용다개궤기인대미지배경진행재선완전탐측.인용면역계통적공작궤리,계통시완전자주분포식적,대궤기인적기시위치、운동대형불주임하요구.장궤기인감지도적국부배경신식간작항원,궤기인간성B세포,궤기인하일보적탐측목표점작위항체.근거항원신식,궤기인개체진행자주작업.이용항체-항체적작용력,궤기인지간실현협작.결합궤기인적자주성화협작성,계통재선대미지배경진행탐측.산법환이용기억고기록변계점래실현완전탐측,성거기록대량배경지도신식.방진실험표명산법능유효실현완전탐측,차대개별궤기인실효화통신주실유교호적로봉성.
