机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
3期
375-383
,共9页
张学习%杨宜民%刘润丹%刘汝宁
張學習%楊宜民%劉潤丹%劉汝寧
장학습%양의민%류윤단%류여저
混合视觉系统%足球机器人%目标识别%视觉标定
混閤視覺繫統%足毬機器人%目標識彆%視覺標定
혼합시각계통%족구궤기인%목표식별%시각표정
根据中型组机器人足球比赛的需要,设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成的混合视觉系统.全向视觉具有360°的水平视角,信息量大、实时性好,但近端信息的感知识别精度较低,前向单目视觉和嵌入式视觉就足为了解决该问题而入的.前向单目视觉主要用于识别位于机器人正面不远处的目标,且可给出精确的目标位置信息,同时全向视觉和前向单目视觉的处理都是在机器人上位机上进行的.为了解决机器人非前向近端信息缺失的问题,在不增加上位机负担的情况下,本文通过下位机的嵌入式视觉识别机器人周边非前向近端的动态目标或障碍物,较好地解决了机器人360°范围内近端信息的获取问题.实验结果表明,该视觉系统较好地实现了对机器人远端、近端目标的识别.
根據中型組機器人足毬比賽的需要,設計併實現瞭一套由全嚮視覺、前嚮單目視覺和嵌入式視覺構成的混閤視覺繫統.全嚮視覺具有360°的水平視角,信息量大、實時性好,但近耑信息的感知識彆精度較低,前嚮單目視覺和嵌入式視覺就足為瞭解決該問題而入的.前嚮單目視覺主要用于識彆位于機器人正麵不遠處的目標,且可給齣精確的目標位置信息,同時全嚮視覺和前嚮單目視覺的處理都是在機器人上位機上進行的.為瞭解決機器人非前嚮近耑信息缺失的問題,在不增加上位機負擔的情況下,本文通過下位機的嵌入式視覺識彆機器人週邊非前嚮近耑的動態目標或障礙物,較好地解決瞭機器人360°範圍內近耑信息的穫取問題.實驗結果錶明,該視覺繫統較好地實現瞭對機器人遠耑、近耑目標的識彆.
근거중형조궤기인족구비새적수요,설계병실현료일투유전향시각、전향단목시각화감입식시각구성적혼합시각계통.전향시각구유360°적수평시각,신식량대、실시성호,단근단신식적감지식별정도교저,전향단목시각화감입식시각취족위료해결해문제이입적.전향단목시각주요용우식별위우궤기인정면불원처적목표,차가급출정학적목표위치신식,동시전향시각화전향단목시각적처리도시재궤기인상위궤상진행적.위료해결궤기인비전향근단신식결실적문제,재불증가상위궤부담적정황하,본문통과하위궤적감입식시각식별궤기인주변비전향근단적동태목표혹장애물,교호지해결료궤기인360°범위내근단신식적획취문제.실험결과표명,해시각계통교호지실현료대궤기인원단、근단목표적식별.
