导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2011年
3期
31-35
,共5页
陈远才%万彦辉%苏鑫%曹平平
陳遠纔%萬彥輝%囌鑫%曹平平
진원재%만언휘%소흠%조평평
捷联惯导系统%误差模型%可观测性%卡尔曼滤波
捷聯慣導繫統%誤差模型%可觀測性%卡爾曼濾波
첩련관도계통%오차모형%가관측성%잡이만려파
针对捷联惯导系统原始的静态误差模型航向角误差不可观测的情况,本文提出了一种改造的静态误差模型.该模型在原始模型的基础之上,通过能观测性结构分解以及状态变换转化而来.理论分析表明经改造后的误差模型可从一定程度上解决航向角误差不可观测的问题.利用该模型对某型号车载激光捷联惯组作卡尔曼滤波精对准实验,并对比参数辨识精对准的结果,发现其对准精度略优于参数辨识法的精度,表明该模型有效可行.
針對捷聯慣導繫統原始的靜態誤差模型航嚮角誤差不可觀測的情況,本文提齣瞭一種改造的靜態誤差模型.該模型在原始模型的基礎之上,通過能觀測性結構分解以及狀態變換轉化而來.理論分析錶明經改造後的誤差模型可從一定程度上解決航嚮角誤差不可觀測的問題.利用該模型對某型號車載激光捷聯慣組作卡爾曼濾波精對準實驗,併對比參數辨識精對準的結果,髮現其對準精度略優于參數辨識法的精度,錶明該模型有效可行.
침대첩련관도계통원시적정태오차모형항향각오차불가관측적정황,본문제출료일충개조적정태오차모형.해모형재원시모형적기출지상,통과능관측성결구분해이급상태변환전화이래.이론분석표명경개조후적오차모형가종일정정도상해결항향각오차불가관측적문제.이용해모형대모형호차재격광첩련관조작잡이만려파정대준실험,병대비삼수변식정대준적결과,발현기대준정도략우우삼수변식법적정도,표명해모형유효가행.
