图学学报
圖學學報
도학학보
Journal of Graphics
2012年
3期
41-45
,共5页
计算机应用%遗传算法%排爆机器人%路径规划
計算機應用%遺傳算法%排爆機器人%路徑規劃
계산궤응용%유전산법%배폭궤기인%로경규화
针对传统遗传算法进化速度慢、容易陷入局部最优点等缺陷,提出了改进后新的路径规划算法.在判断路径中,基于闵科夫斯基原理对障碍物进行扩展；在构造路径中基于可视图原理进行改进,构造机器人的真正可行区域；在最短路径中对遗传算法中种群的初始化,个体的编码方法等问题做了详细的研究,并在选择算子中引入相似度的概念,大大扩大了初始种群的范围,避免进入局部最优点.最后通过仿真实验验证了此算法的可行性.
針對傳統遺傳算法進化速度慢、容易陷入跼部最優點等缺陷,提齣瞭改進後新的路徑規劃算法.在判斷路徑中,基于閔科伕斯基原理對障礙物進行擴展；在構造路徑中基于可視圖原理進行改進,構造機器人的真正可行區域；在最短路徑中對遺傳算法中種群的初始化,箇體的編碼方法等問題做瞭詳細的研究,併在選擇算子中引入相似度的概唸,大大擴大瞭初始種群的範圍,避免進入跼部最優點.最後通過倣真實驗驗證瞭此算法的可行性.
침대전통유전산법진화속도만、용역함입국부최우점등결함,제출료개진후신적로경규화산법.재판단로경중,기우민과부사기원리대장애물진행확전；재구조로경중기우가시도원리진행개진,구조궤기인적진정가행구역；재최단로경중대유전산법중충군적초시화,개체적편마방법등문제주료상세적연구,병재선택산자중인입상사도적개념,대대확대료초시충군적범위,피면진입국부최우점.최후통과방진실험험증료차산법적가행성.
