农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
3期
152-156
,共5页
蔡健荣%孙海波%李永平%孙力%陆化珠
蔡健榮%孫海波%李永平%孫力%陸化珠
채건영%손해파%리영평%손력%륙화주
果树%双目视觉%三维信息获取%模型重构
果樹%雙目視覺%三維信息穫取%模型重構
과수%쌍목시각%삼유신식획취%모형중구
为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点；结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息；将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息.在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型.试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照.
為實現果實收穫機器人避障,研究瞭樹枝空間信息提取方法和果樹樹枝三維重建方法:採用歸一化互相關法穫取立體圖像視差圖,在圖像中提取樹枝骨架併採用多線段逼近法提取特徵點；結閤視差圖,利用雙目立體視覺原理計算樹枝骨架特徵點的空間坐標,再利用距離圖像求取樹枝半徑信息；將分枝點斷開形成簡單線圖形,簡化瞭樹枝三維信息.在空間坐標原點採用12稜柱構建各段樹枝模塊,通過倣射變換將三維模塊以正確的位姿與其他模塊組閤成果樹模型.試驗錶明,生成的虛擬果樹為水果採摘機器人避障及路徑規劃提供瞭環境參照.
위실현과실수획궤기인피장,연구료수지공간신식제취방법화과수수지삼유중건방법:채용귀일화호상관법획취입체도상시차도,재도상중제취수지골가병채용다선단핍근법제취특정점；결합시차도,이용쌍목입체시각원리계산수지골가특정점적공간좌표,재이용거리도상구취수지반경신식；장분지점단개형성간단선도형,간화료수지삼유신식.재공간좌표원점채용12릉주구건각단수지모괴,통과방사변환장삼유모괴이정학적위자여기타모괴조합성과수모형.시험표명,생성적허의과수위수과채적궤기인피장급로경규화제공료배경삼조.
