天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2008年
1期
103-108
,共6页
王战中%张大卫%韩鸿志%赵兴玉
王戰中%張大衛%韓鴻誌%趙興玉
왕전중%장대위%한홍지%조흥옥
斜交非球型手腕%运动学分析%仿真%喷涂
斜交非毬型手腕%運動學分析%倣真%噴塗
사교비구형수완%운동학분석%방진%분도
针对机器人手腕结构类型和轿车喷涂作业要求,提出一种中空结构的斜交非球型 3R 手腕的概念设计.手腕外壳由两段变径管和一个法兰构成,内部是由中空的锥齿轮、直齿轮和轴组成3个机械传动链;手腕整体结构紧凑,灵活度大,能实现三维空间内的任意姿态;同时用矩阵分析的方法对这种手腕进行了运动学建模和工作空间分析,并用 ADAMS 软件进行了运动学仿真,仿真结果和理论计算值一致,表明手腕的结构设计方案可行.
針對機器人手腕結構類型和轎車噴塗作業要求,提齣一種中空結構的斜交非毬型 3R 手腕的概唸設計.手腕外殼由兩段變徑管和一箇法蘭構成,內部是由中空的錐齒輪、直齒輪和軸組成3箇機械傳動鏈;手腕整體結構緊湊,靈活度大,能實現三維空間內的任意姿態;同時用矩陣分析的方法對這種手腕進行瞭運動學建模和工作空間分析,併用 ADAMS 軟件進行瞭運動學倣真,倣真結果和理論計算值一緻,錶明手腕的結構設計方案可行.
침대궤기인수완결구류형화교차분도작업요구,제출일충중공결구적사교비구형 3R 수완적개념설계.수완외각유량단변경관화일개법란구성,내부시유중공적추치륜、직치륜화축조성3개궤계전동련;수완정체결구긴주,령활도대,능실현삼유공간내적임의자태;동시용구진분석적방법대저충수완진행료운동학건모화공작공간분석,병용 ADAMS 연건진행료운동학방진,방진결과화이론계산치일치,표명수완적결구설계방안가행.
