计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2011年
6期
1709-1712
,共4页
廖威%翁璐斌%于俊伟%田原
廖威%翁璐斌%于俊偉%田原
료위%옹로빈%우준위%전원
位姿估计%双像运动模型%欧氏重建%地形高程模型
位姿估計%雙像運動模型%歐氏重建%地形高程模型
위자고계%쌍상운동모형%구씨중건%지형고정모형
针对无法依靠景象匹配手段进行导航定位和无法有效利用惯导姿态信息的情况,提出了一种基于地形高程模型的飞行器绝对姿态和位置的估计方法.该方法首先利用机载下视摄像系统获取实时立体图像对及利用传感器获得飞行速度信息,通过修改双像运动模型来重建飞行器下方的地形信息;然后利用三维重建结果的刚体约束给出一种匹配机载地形高程模型数据的方法,用于估计飞行器在世界坐标系中的绝对位姿.仿真结果表明:改进的双像运动模型具有更高的精度,更有利于在世界坐标系下进行位姿估计.
針對無法依靠景象匹配手段進行導航定位和無法有效利用慣導姿態信息的情況,提齣瞭一種基于地形高程模型的飛行器絕對姿態和位置的估計方法.該方法首先利用機載下視攝像繫統穫取實時立體圖像對及利用傳感器穫得飛行速度信息,通過脩改雙像運動模型來重建飛行器下方的地形信息;然後利用三維重建結果的剛體約束給齣一種匹配機載地形高程模型數據的方法,用于估計飛行器在世界坐標繫中的絕對位姿.倣真結果錶明:改進的雙像運動模型具有更高的精度,更有利于在世界坐標繫下進行位姿估計.
침대무법의고경상필배수단진행도항정위화무법유효이용관도자태신식적정황,제출료일충기우지형고정모형적비행기절대자태화위치적고계방법.해방법수선이용궤재하시섭상계통획취실시입체도상대급이용전감기획득비행속도신식,통과수개쌍상운동모형래중건비행기하방적지형신식;연후이용삼유중건결과적강체약속급출일충필배궤재지형고정모형수거적방법,용우고계비행기재세계좌표계중적절대위자.방진결과표명:개진적쌍상운동모형구유경고적정도,경유리우재세계좌표계하진행위자고계.
