机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
7期
136-138
,共3页
机器臂%运动学%旋量理论
機器臂%運動學%鏇量理論
궤기비%운동학%선량이론
传统的机械臂控制算法都需要进行运动学的正解与逆解.通过这两种方法进行直角坐标和关节坐标两者之间的转换,然后通过关节空间的轨迹规划过程给出各个关节电机的进给量,驱动其运动,完成既定的动作.然而,运动学的正逆解需要进行大量的数学运算.因此不但对硬件要求高,而且花费时间长,影响了实时性.有鉴于此,研究针对后三关节交于一点的六自由度机器人,利用旋量理论建立运动模型,成功实现六自由度机器人的运动控制.
傳統的機械臂控製算法都需要進行運動學的正解與逆解.通過這兩種方法進行直角坐標和關節坐標兩者之間的轉換,然後通過關節空間的軌跡規劃過程給齣各箇關節電機的進給量,驅動其運動,完成既定的動作.然而,運動學的正逆解需要進行大量的數學運算.因此不但對硬件要求高,而且花費時間長,影響瞭實時性.有鑒于此,研究針對後三關節交于一點的六自由度機器人,利用鏇量理論建立運動模型,成功實現六自由度機器人的運動控製.
전통적궤계비공제산법도수요진행운동학적정해여역해.통과저량충방법진행직각좌표화관절좌표량자지간적전환,연후통과관절공간적궤적규화과정급출각개관절전궤적진급량,구동기운동,완성기정적동작.연이,운동학적정역해수요진행대량적수학운산.인차불단대경건요구고,이차화비시간장,영향료실시성.유감우차,연구침대후삼관절교우일점적륙자유도궤기인,이용선량이론건립운동모형,성공실현륙자유도궤기인적운동공제.
