CAJ | 학술논문

为研究复杂地形下弹跳机器人跳跃轨迹的可控性问题,设计一种基于齿轮—六杆变胞机构的间歇式弹跳机器人.通过改变齿轮—六杆变胞机构的拓扑结构,机器人具有储能、能量锁定与释放、改变储能大小以及调整姿态角的功能,起跳过程中弹跳力具有仿生特性.根据机器人的结构特征设计翻转机构,使其倒地后自行翻转复位.在理论建模基础上,对机器人的跳跃运动进行仿真以研究储能改变和姿态角调整对跳跃轨迹的影响.研制间歇式弹跳机器人原理样机并进行跳跃运动试验,仿真和试验结果较吻合.结果表明,该间歇式弹跳机器人的机构设计具有可行性,跳远度和跳高度具有可控性:跳远度的控制可通过改变储能大小实现；储能相同时,跳高度的控制可通过调整姿态角实现.为需要轨迹规划的间歇式弹跳机器人的设计提供了一种方案.
위연구복잡지형하탄도궤기인도약궤적적가공성문제,설계일충기우치륜—륙간변포궤구적간헐식탄도궤기인.통과개변치륜—륙간변포궤구적탁복결구,궤기인구유저능、능량쇄정여석방、개변저능대소이급조정자태각적공능,기도과정중탄도력구유방생특성.근거궤기인적결구특정설계번전궤구,사기도지후자행번전복위.재이론건모기출상,대궤기인적도약운동진행방진이연구저능개변화자태각조정대도약궤적적영향.연제간헐식탄도궤기인원리양궤병진행도약운동시험,방진화시험결과교문합.결과표명,해간헐식탄도궤기인적궤구설계구유가행성,도원도화도고도구유가공성:도원도적공제가통과개변저능대소실현；저능상동시,도고도적공제가통과조정자태각실현.위수요궤적규화적간헐식탄도궤기인적설계제공료일충방안.