兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2008年
1期
105-109
,共5页
杨旦%成伟明%赵春霞%唐振民%王镇兴
楊旦%成偉明%趙春霞%唐振民%王鎮興
양단%성위명%조춘하%당진민%왕진흥
计算机应用%微小型智能机器人%系统建模%体系结构设计
計算機應用%微小型智能機器人%繫統建模%體繫結構設計
계산궤응용%미소형지능궤기인%계통건모%체계결구설계
履带式微小型机器人能够在室内或野外等各种复杂地域环境中工作,可被广泛运用在反恐、排爆、以及对危险环境的探测中.由于便携式微小型机器人具有的体积小,决定了其所具备的计算资源少等特点.提出了一种基于五元组,适用于微小型机器人基于多智能体体系结构的建模方法,实现了履带式微小型智能机器人体系结构系统.最后,通过机器人模拟仿真实验,验证了所实现的系统具有良好的实时性、鲁棒性以及稳定性.
履帶式微小型機器人能夠在室內或野外等各種複雜地域環境中工作,可被廣汎運用在反恐、排爆、以及對危險環境的探測中.由于便攜式微小型機器人具有的體積小,決定瞭其所具備的計算資源少等特點.提齣瞭一種基于五元組,適用于微小型機器人基于多智能體體繫結構的建模方法,實現瞭履帶式微小型智能機器人體繫結構繫統.最後,通過機器人模擬倣真實驗,驗證瞭所實現的繫統具有良好的實時性、魯棒性以及穩定性.
리대식미소형궤기인능구재실내혹야외등각충복잡지역배경중공작,가피엄범운용재반공、배폭、이급대위험배경적탐측중.유우편휴식미소형궤기인구유적체적소,결정료기소구비적계산자원소등특점.제출료일충기우오원조,괄용우미소형궤기인기우다지능체체계결구적건모방법,실현료리대식미소형지능궤기인체계결구계통.최후,통과궤기인모의방진실험,험증료소실현적계통구유량호적실시성、로봉성이급은정성.
