CAJ | 학술논문

基于微陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块构建了姿态航向位置参考系统(Attitude heading position ref-erence system,AHPRS).首先,通过等效旋转矢量法由陀螺解算出估计姿态角;其次通过GPS、加速计的测量值,结合磁强计估计补偿姿态角,推导基于误差四元数的滤波方程,滤波器的周期采用GPS的更新周期;然后,为降低导航方程的阶次,忽略姿态角的误差小量简化方程,提高了系统的解算实时性;最后,通过仿真与飞行试验验证了该姿态估计系统具有很好的姿态估计精度,满足微小型飞行器的姿态估计要求.
기우미타라、가속도계、자강계이급GPS모괴구건료자태항향위치삼고계통(Attitude heading position ref-erence system,AHPRS).수선,통과등효선전시량법유타라해산출고계자태각;기차통과GPS、가속계적측량치,결합자강계고계보상자태각,추도기우오차사원수적려파방정,려파기적주기채용GPS적경신주기;연후,위강저도항방정적계차,홀략자태각적오차소량간화방정,제고료계통적해산실시성;최후,통과방진여비행시험험증료해자태고계계통구유흔호적자태고계정도,만족미소형비행기적자태고계요구.