机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2000年
6期
451-456
,共6页
傅雪冬%裴海龙%吴国钊
傅雪鼕%裴海龍%吳國釗
부설동%배해룡%오국쇠
欠驱动系统%上摆控制%平衡控制
欠驅動繫統%上襬控製%平衡控製
흠구동계통%상파공제%평형공제
underactuated system%swing-up control%balance control
本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例，在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置，并利用一种改进的LQR控制器使之平衡稳定．
本文將以二連桿欠驅動機器人Pendubot的非線性控製為例，在基于能量的基礎上提齣兩種控製器的設計方法將繫統上襬至豎立位置，併利用一種改進的LQR控製器使之平衡穩定．
본문장이이련간흠구동궤기인Pendubot적비선성공제위례，재기우능량적기출상제출량충공제기적설계방법장계통상파지수립위치，병이용일충개진적LQR공제기사지평형은정．
This paper presents the nonlinear control of an underactuated two-link robot called Pendubot.We propose two controllers based on energy to swing up the system to its upright position and use a newLQR controller to balance and stable it.
