机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2005年
3期
371-374
,共4页
冗余度%容错%速度突变
冗餘度%容錯%速度突變
용여도%용착%속도돌변
运用综合可操作度作为容错性能指标,在任务空间分别处于容错空间之内和超出容错空间两种情况下,分析计算了冗余度机器人在末端执行任务过程中,关节发生故障并被锁定前后,其它关节速度的突变情况;并对平面3R机械臂进行了仿真研究.结果表明,性能指标、末端起始点位置、关节起始位形角,末端速度以及步长等都会影响到关节速度突变.
運用綜閤可操作度作為容錯性能指標,在任務空間分彆處于容錯空間之內和超齣容錯空間兩種情況下,分析計算瞭冗餘度機器人在末耑執行任務過程中,關節髮生故障併被鎖定前後,其它關節速度的突變情況;併對平麵3R機械臂進行瞭倣真研究.結果錶明,性能指標、末耑起始點位置、關節起始位形角,末耑速度以及步長等都會影響到關節速度突變.
운용종합가조작도작위용착성능지표,재임무공간분별처우용착공간지내화초출용착공간량충정황하,분석계산료용여도궤기인재말단집행임무과정중,관절발생고장병피쇄정전후,기타관절속도적돌변정황;병대평면3R궤계비진행료방진연구.결과표명,성능지표、말단기시점위치、관절기시위형각,말단속도이급보장등도회영향도관절속도돌변.
