机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2006年
2期
13-16
,共4页
马骁%杨志永%王攀峰%陈恒军
馬驍%楊誌永%王攀峰%陳恆軍
마효%양지영%왕반봉%진항군
并联机械手%动力学建模%计算力矩控制
併聯機械手%動力學建模%計算力矩控製
병련궤계수%동역학건모%계산력구공제
基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质.然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用.为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度逆解模型,并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵,实现了控制算法解耦,然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型.在此基础上,设计了适合于并联机械手的计算力矩控制器.最后,将设计的控制器应用到2-DOF并联机械手,仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性.
基于模型的計算力矩控製由于攷慮瞭非線性補償而極大地提高瞭其控製品質.然而,併聯機械手動力學模型的計算是非常耗時的,從而限製該控製器在工程中的應用.為此,針對2-DOF併聯機械手Diamond 600,首先導齣瞭機械手的位置、速度和加速度逆解模型,併根據動能定理獨立計算齣機械手的質量慣性矩陣,實現瞭控製算法解耦,然後利用虛功原理建立能用于實時控製的動力學簡化模型.在此基礎上,設計瞭適閤于併聯機械手的計算力矩控製器.最後,將設計的控製器應用到2-DOF併聯機械手,倣真和實驗結果驗證瞭算法的有效性和正確性.
기우모형적계산력구공제유우고필료비선성보상이겁대지제고료기공제품질.연이,병련궤계수동역학모형적계산시비상모시적,종이한제해공제기재공정중적응용.위차,침대2-DOF병련궤계수Diamond 600,수선도출료궤계수적위치、속도화가속도역해모형,병근거동능정리독립계산출궤계수적질량관성구진,실현료공제산법해우,연후이용허공원리건립능용우실시공제적동역학간화모형.재차기출상,설계료괄합우병련궤계수적계산력구공제기.최후,장설계적공제기응용도2-DOF병련궤계수,방진화실험결과험증료산법적유효성화정학성.
