西安理工大学学报
西安理工大學學報
서안리공대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2006年
3期
234-238
,共5页
李艳%高峰%黄玉美%林义忠%林廷圻
李豔%高峰%黃玉美%林義忠%林廷圻
리염%고봉%황옥미%림의충%림정기
移动机器人%运动学建模%坐标变换%可操舵驱动轮
移動機器人%運動學建模%坐標變換%可操舵驅動輪
이동궤기인%운동학건모%좌표변환%가조타구동륜
为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动.当移动机器人具有n(n≥ 2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度.针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果.
為瞭提高移動機器人的靈活性和機動性,人們提齣瞭最大限度地利用普通常規輪的運動自由度來實現移動機器人的平麵自由運動.噹移動機器人具有n(n≥ 2)箇可操舵驅動輪時,它可以實現平麵上的自由運動,即它具有3箇自由度.針對輪式移動機器人的運動學建模問題,基于坐標變換法,提齣瞭一種解決具有可操舵輪的移動機器人運動學建模的通用方法,建立瞭在滿足理想運動約束條件下的運動學模型,併以具有2箇可操舵驅動輪的3自由度移動機器人為例,給齣瞭運動學倣真結果.
위료제고이동궤기인적령활성화궤동성,인문제출료최대한도지이용보통상규륜적운동자유도래실현이동궤기인적평면자유운동.당이동궤기인구유n(n≥ 2)개가조타구동륜시,타가이실현평면상적자유운동,즉타구유3개자유도.침대륜식이동궤기인적운동학건모문제,기우좌표변환법,제출료일충해결구유가조타륜적이동궤기인운동학건모적통용방법,건립료재만족이상운동약속조건하적운동학모형,병이구유2개가조타구동륜적3자유도이동궤기인위례,급출료운동학방진결과.
