鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2007年
3期
1-7,14
,共8页
自主式水下航行器%机电系统%运动控制%动力定位控制%推力矢量控制%欠驱动控制
自主式水下航行器%機電繫統%運動控製%動力定位控製%推力矢量控製%欠驅動控製
자주식수하항행기%궤전계통%운동공제%동력정위공제%추력시량공제%흠구동공제
自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统,是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台.近年来,自主式水下航行器(AUV)控制技术取得了长足进展,本文较全面概括了近年来国内外在AUV控制技术领域的最新进展,主要包括基于控制器设计的建模、推进器建模与控制、动力定位控制、推力矢量控制、欠驱动控制等方面,然而目前AUV控制领域面临的难点主要在模型不确定和扰动不确定、传感器信息不足以及欠驱动系统的本质特性(例如可控性)及其控制方法等方面,还需要人们为之付出不懈的努力.
自主式水下航行器是一箇複雜的智能化機電繫統,是能夠在複雜的海洋環境中自主執行各種任務的無人平檯.近年來,自主式水下航行器(AUV)控製技術取得瞭長足進展,本文較全麵概括瞭近年來國內外在AUV控製技術領域的最新進展,主要包括基于控製器設計的建模、推進器建模與控製、動力定位控製、推力矢量控製、欠驅動控製等方麵,然而目前AUV控製領域麵臨的難點主要在模型不確定和擾動不確定、傳感器信息不足以及欠驅動繫統的本質特性(例如可控性)及其控製方法等方麵,還需要人們為之付齣不懈的努力.
자주식수하항행기시일개복잡적지능화궤전계통,시능구재복잡적해양배경중자주집행각충임무적무인평태.근년래,자주식수하항행기(AUV)공제기술취득료장족진전,본문교전면개괄료근년래국내외재AUV공제기술영역적최신진전,주요포괄기우공제기설계적건모、추진기건모여공제、동력정위공제、추력시량공제、흠구동공제등방면,연이목전AUV공제영역면림적난점주요재모형불학정화우동불학정、전감기신식불족이급흠구동계통적본질특성(례여가공성)급기공제방법등방면,환수요인문위지부출불해적노력.
