计算技术与自动化
計算技術與自動化
계산기술여자동화
COMPUTING TECHNOLOGY AND AUTOMATION
2009年
1期
14-18
,共5页
邢科新%黄剑%徐琦%何际平%姜军庆
邢科新%黃劍%徐琦%何際平%薑軍慶
형과신%황검%서기%하제평%강군경
手功能康复机器人%气动肌肉%鲁棒控制%位置控制
手功能康複機器人%氣動肌肉%魯棒控製%位置控製
수공능강복궤기인%기동기육%로봉공제%위치공제
以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMe-chanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统.考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数.控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能.
以手功能康複機器人為研究對象,對被控對象建立數學模型,推導魯棒控製器,基于simMe-chanics建立倣真模型,實現手功能康複機器人的魯棒控製繫統.攷慮到手功能康複機器人是幫助偏癱患者進行康複訓練併最大限度地誘髮患肢的主動作用,控製器中加入偏癱患者的主動作用函數.控製繫統在MATLAB/Simulink的環境下倣真,結果錶明所設計的魯棒控製器能適應不同程度的偏癱患者,具有較佳的動態特性和很彊的魯棒性能.
이수공능강복궤기인위연구대상,대피공대상건립수학모형,추도로봉공제기,기우simMe-chanics건립방진모형,실현수공능강복궤기인적로봉공제계통.고필도수공능강복궤기인시방조편탄환자진행강복훈련병최대한도지유발환지적주동작용,공제기중가입편탄환자적주동작용함수.공제계통재MATLAB/Simulink적배경하방진,결과표명소설계적로봉공제기능괄응불동정도적편탄환자,구유교가적동태특성화흔강적로봉성능.
