CAJ | 학술논문

提出一种从激光扫描数据中提取角点特征的方法,以满足结构化环境中移动机器人定位的需要.该方法分为角点特征滤波、角点函数计算、非极大值抑制和角点特征提取与定位四部分.首先,通过角点特征滤波排除不具备角点特征要素的扫描点.然后,通过角点函数衡量余下的扫描点作为角点特征的程度.之后,采用非极大值抑制方法去除局部区域内非极大值对角点特征提取的干扰.最后,通过阈值法提取出角点特征并对其进行定位.实验结果表明,该方法可以准确地从激光扫描数据中提取出角点特征,并对位置参数具有很好的鲁棒性.
제출일충종격광소묘수거중제취각점특정적방법,이만족결구화배경중이동궤기인정위적수요.해방법분위각점특정려파、각점함수계산、비겁대치억제화각점특정제취여정위사부분.수선,통과각점특정려파배제불구비각점특정요소적소묘점.연후,통과각점함수형량여하적소묘점작위각점특정적정도.지후,채용비겁대치억제방법거제국부구역내비겁대치대각점특정제취적간우.최후,통과역치법제취출각점특정병대기진행정위.실험결과표명,해방법가이준학지종격광소묘수거중제취출각점특정,병대위치삼수구유흔호적로봉성.