机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2011年
10期
54-57,65
,共5页
高速码垛机器人%渐开线%圆滑过渡%轨迹规划
高速碼垛機器人%漸開線%圓滑過渡%軌跡規劃
고속마타궤기인%점개선%원활과도%궤적규화
针对高速码垛机器人轨迹规划要求响应快和冲击小的特点,在笛卡尔坐标空间内,以往从路径角度多采用点到点的直线运动、圆弧圆滑过渡的方法.文章提出利用渐开线改进其连续轨迹圆滑过渡,运用Matlab仿真机器人的渐开线运动路径及运动规律曲线.实验结果证明采用渐开线圆滑过渡的轨迹在一定条件下能够很好地满足高速码垛机器人轨迹规划响应快和冲击小的要求.
針對高速碼垛機器人軌跡規劃要求響應快和遲擊小的特點,在笛卡爾坐標空間內,以往從路徑角度多採用點到點的直線運動、圓弧圓滑過渡的方法.文章提齣利用漸開線改進其連續軌跡圓滑過渡,運用Matlab倣真機器人的漸開線運動路徑及運動規律麯線.實驗結果證明採用漸開線圓滑過渡的軌跡在一定條件下能夠很好地滿足高速碼垛機器人軌跡規劃響應快和遲擊小的要求.
침대고속마타궤기인궤적규화요구향응쾌화충격소적특점,재적잡이좌표공간내,이왕종로경각도다채용점도점적직선운동、원호원활과도적방법.문장제출이용점개선개진기련속궤적원활과도,운용Matlab방진궤기인적점개선운동로경급운동규률곡선.실험결과증명채용점개선원활과도적궤적재일정조건하능구흔호지만족고속마타궤기인궤적규화향응쾌화충격소적요구.
