轻工机械
輕工機械
경공궤계
2011年
2期
60-63,67
,共5页
邬铭铭%曹立中%李登奎%徐岳锋%杨能%梁秦锋
鄔銘銘%曹立中%李登奎%徐嶽鋒%楊能%樑秦鋒
오명명%조립중%리등규%서악봉%양능%량진봉
金属加工%被动腕关节%柔顺控制%模糊PID%虚拟仪器
金屬加工%被動腕關節%柔順控製%模糊PID%虛擬儀器
금속가공%피동완관절%유순공제%모호PID%허의의기
介绍了一种利用被动腕关节的曲面柔顺研抛工具系统的结构原理,阐述了利用弹性适应体与直线步进电机的系统力控制方案,通过将力/位混合空间解耦,在独立的力空间对法向力进行主动控制.建立了力控制系统模型.采用模糊PID控制算法对控制参数进行实时整定,利用Simulink对控制系统性能进行了仿真实验.使用LabVIEW编制了控制系统软件,并结合一种自由曲面形状工件进行了法向力控刺实验.仿真和实验结果均表明系统动态特性良好,对法向力的控制效果较好.
介紹瞭一種利用被動腕關節的麯麵柔順研拋工具繫統的結構原理,闡述瞭利用彈性適應體與直線步進電機的繫統力控製方案,通過將力/位混閤空間解耦,在獨立的力空間對法嚮力進行主動控製.建立瞭力控製繫統模型.採用模糊PID控製算法對控製參數進行實時整定,利用Simulink對控製繫統性能進行瞭倣真實驗.使用LabVIEW編製瞭控製繫統軟件,併結閤一種自由麯麵形狀工件進行瞭法嚮力控刺實驗.倣真和實驗結果均錶明繫統動態特性良好,對法嚮力的控製效果較好.
개소료일충이용피동완관절적곡면유순연포공구계통적결구원리,천술료이용탄성괄응체여직선보진전궤적계통력공제방안,통과장력/위혼합공간해우,재독립적력공간대법향력진행주동공제.건립료력공제계통모형.채용모호PID공제산법대공제삼수진행실시정정,이용Simulink대공제계통성능진행료방진실험.사용LabVIEW편제료공제계통연건,병결합일충자유곡면형상공건진행료법향력공자실험.방진화실험결과균표명계통동태특성량호,대법향력적공제효과교호.
