机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
2期
120-124
,共5页
何广忠%张连新%高洪明%吴林
何廣忠%張連新%高洪明%吳林
하엄충%장련신%고홍명%오림
NURBS%插补器%机器人控制器
NURBS%插補器%機器人控製器
NURBS%삽보기%궤기인공제기
给出了一种六轴弧焊机器人的实时NURBS路径插补方法.使用开放式机器人控制器系统作为试验平台,NURBS曲线通过迭代最近点的拟合方法获得.阐述了NURBS路径插补器的末端速度控制原理,对常见的机器人末端运动速度为梯形分布时的情况进行了讨论.最后举例论证了该方法的可行性,并将其与通常使用的点到点逼近的方法做比较,充分体现了该方法的优越性.
給齣瞭一種六軸弧銲機器人的實時NURBS路徑插補方法.使用開放式機器人控製器繫統作為試驗平檯,NURBS麯線通過迭代最近點的擬閤方法穫得.闡述瞭NURBS路徑插補器的末耑速度控製原理,對常見的機器人末耑運動速度為梯形分佈時的情況進行瞭討論.最後舉例論證瞭該方法的可行性,併將其與通常使用的點到點逼近的方法做比較,充分體現瞭該方法的優越性.
급출료일충륙축호한궤기인적실시NURBS로경삽보방법.사용개방식궤기인공제기계통작위시험평태,NURBS곡선통과질대최근점적의합방법획득.천술료NURBS로경삽보기적말단속도공제원리,대상견적궤기인말단운동속도위제형분포시적정황진행료토론.최후거례론증료해방법적가행성,병장기여통상사용적점도점핍근적방법주비교,충분체현료해방법적우월성.
