机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
3期
191-196
,共6页
陈丹%席宁%王越超%李洪谊%唐旭晟
陳丹%席寧%王越超%李洪誼%唐旭晟
진단%석저%왕월초%리홍의%당욱성
Internet%网络遥操作%广义预测控制%时间标记
Internet%網絡遙操作%廣義預測控製%時間標記
Internet%망락요조작%엄의예측공제%시간표기
Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定.为了解决这一问题,提出一种新的基于Intcrnet的遥操作机器人系统控制结构.通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响.应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响.最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件.仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题.
Internet網絡的時變時延及網絡數據丟包嚴重影響瞭遙操作機器人繫統的操作性能,甚至造成繫統不穩定.為瞭解決這一問題,提齣一種新的基于Intcrnet的遙操作機器人繫統控製結構.通過在主耑對給定信息加入時間標籤穫得過去的繫統迴路時延,採用多元線性迴歸算法,預測下一時刻繫統迴路時延,然後在從耑設計一箇廣義預測控製器控製遠耑機器人,從而改善時變時延對繫統性能的影響.應用廣義預測控製器產生的冗餘控製信息,降低瞭網絡數據丟包對繫統的影響.最後根據預測控製穩定性定理,推導齣繫統的穩定性條件.倣真試驗結果錶明,該方法能有效解決時變時延以及網絡數據丟包引起的性能下降問題.
Internet망락적시변시연급망락수거주포엄중영향료요조작궤기인계통적조작성능,심지조성계통불은정.위료해결저일문제,제출일충신적기우Intcrnet적요조작궤기인계통공제결구.통과재주단대급정신식가입시간표첨획득과거적계통회로시연,채용다원선성회귀산법,예측하일시각계통회로시연,연후재종단설계일개엄의예측공제기공제원단궤기인,종이개선시변시연대계통성능적영향.응용엄의예측공제기산생적용여공제신식,강저료망락수거주포대계통적영향.최후근거예측공제은정성정리,추도출계통적은정성조건.방진시험결과표명,해방법능유효해결시변시연이급망락수거주포인기적성능하강문제.
