哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2007年
1期
11-13
,共3页
四维工作空间%Stewart平台%位置正解
四維工作空間%Stewart平檯%位置正解
사유공작공간%Stewart평태%위치정해
针对某型6-DOF Stewart仿真平台绕Z轴转角范围大的要求,提出通过搜索四维工作空间来选择杆长参数的方法.首先将输入的连杆长度均分为若干离散值,6组离散杆长值组合出平台的杆长输入量;然后利用位置正解算法求出对应的上平台位置姿态解,除去其中不满足铰链转角约束和具有奇异位形的解;最后将离散的平台可达位置点组成位置可达空间并划分为若干等体积区域,将每个区域内离散位置点姿态角变化范围的加权函数值作为该区域所有点的第四维坐标.四维工作空间具有可视化的直观效果,其搜索方法简单易行,为某型平台杆长参数的选取提供了依据.
針對某型6-DOF Stewart倣真平檯繞Z軸轉角範圍大的要求,提齣通過搜索四維工作空間來選擇桿長參數的方法.首先將輸入的連桿長度均分為若榦離散值,6組離散桿長值組閤齣平檯的桿長輸入量;然後利用位置正解算法求齣對應的上平檯位置姿態解,除去其中不滿足鉸鏈轉角約束和具有奇異位形的解;最後將離散的平檯可達位置點組成位置可達空間併劃分為若榦等體積區域,將每箇區域內離散位置點姿態角變化範圍的加權函數值作為該區域所有點的第四維坐標.四維工作空間具有可視化的直觀效果,其搜索方法簡單易行,為某型平檯桿長參數的選取提供瞭依據.
침대모형6-DOF Stewart방진평태요Z축전각범위대적요구,제출통과수색사유공작공간래선택간장삼수적방법.수선장수입적련간장도균분위약간리산치,6조리산간장치조합출평태적간장수입량;연후이용위치정해산법구출대응적상평태위치자태해,제거기중불만족교련전각약속화구유기이위형적해;최후장리산적평태가체위치점조성위치가체공간병화분위약간등체적구역,장매개구역내리산위치점자태각변화범위적가권함수치작위해구역소유점적제사유좌표.사유공작공간구유가시화적직관효과,기수색방법간단역행,위모형평태간장삼수적선취제공료의거.
