上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2001年
1期
72-75
,共4页
马培荻%王建滨%朱海鸿%吴海平
馬培荻%王建濱%硃海鴻%吳海平
마배적%왕건빈%주해홍%오해평
机器人%超冗余度%蛇形柔性臂%铰杆式同步万向节
機器人%超冗餘度%蛇形柔性臂%鉸桿式同步萬嚮節
궤기인%초용여도%사형유성비%교간식동보만향절
提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制，介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理，并对柔性臂控制系统进行了描述．该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力、体积小等优点．
提齣瞭一種蛇形柔性臂的結構與控製，介紹瞭柔性臂的主傳動彎麯機構及運動轉換機構的結構及原理，併對柔性臂控製繫統進行瞭描述．該柔性臂具有彎麯半徑小、隻用一檯電機提供動力、體積小等優點．
제출료일충사형유성비적결구여공제，개소료유성비적주전동만곡궤구급운동전환궤구적결구급원리，병대유성비공제계통진행료묘술．해유성비구유만곡반경소、지용일태전궤제공동력、체적소등우점．
This paper put forward the structure and control of a snake-like manipulator, emphatically introducing the structure and principle of transmission-joint mechanism and drive-switching mechanism of the manipulator, also describing the manipulator's control system. Compared with the foreign similar manipulator, it has the merits of small curve radius, fewer motors, and small volume etc.
