机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2004年
12期
172-176
,共5页
冗余度机械臂%协调操作%容错运动规划
冗餘度機械臂%協調操作%容錯運動規劃
용여도궤계비%협조조작%용착운동규화
针对两机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究.首先,建立了两机械臂协调操作的运动学方程,给出了容错空间的计算步骤.然后,构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标,并基于这一指标提出了机械臂协调操作的容错运动规划算法.利用该算法可以确定被持物体的最优初始位置,从而同时实现故障时刻和故障后的容错操作.最后,利用两面积3R机械臂的仿真实例证明了其有效性.
針對兩機械臂協調操作中髮生關節壞死這類故障時的容錯運動規劃問題進行研究.首先,建立瞭兩機械臂協調操作的運動學方程,給齣瞭容錯空間的計算步驟.然後,構造瞭反映機械臂末耑運動與容錯空間相對位置關繫的中心度指標,併基于這一指標提齣瞭機械臂協調操作的容錯運動規劃算法.利用該算法可以確定被持物體的最優初始位置,從而同時實現故障時刻和故障後的容錯操作.最後,利用兩麵積3R機械臂的倣真實例證明瞭其有效性.
침대량궤계비협조조작중발생관절배사저류고장시적용착운동규화문제진행연구.수선,건립료량궤계비협조조작적운동학방정,급출료용착공간적계산보취.연후,구조료반영궤계비말단운동여용착공간상대위치관계적중심도지표,병기우저일지표제출료궤계비협조조작적용착운동규화산법.이용해산법가이학정피지물체적최우초시위치,종이동시실현고장시각화고장후적용착조작.최후,이용량면적3R궤계비적방진실예증명료기유효성.
