机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2005年
2期
6-8
,共3页
TPS%并联机器人%螺旋理论%位置分析
TPS%併聯機器人%螺鏇理論%位置分析
TPS%병련궤기인%라선이론%위치분석
针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性.结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础.
針對TPS型併聯機械手的設計問題,提齣一種退化結構:在三自由度併聯機構基礎上,採用退化結構對動平檯的X、Y兩方嚮進行約束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型併聯機構,併在該機構基礎上,採用瞭螺鏇理論對其運動特性進行分析,進一步給齣瞭該類型機構的正解、反解位置特性.結果錶明:該機構具有計算簡單、易實現實時控製等特點,為該類型機構進一步深入研究打下基礎.
침대TPS형병련궤계수적설계문제,제출일충퇴화결구:재삼자유도병련궤구기출상,채용퇴화결구대동평태적X、Y량방향진행약속,득도신형적구유3R1T사자유도적TPS형병련궤구,병재해궤구기출상,채용료라선이론대기운동특성진행분석,진일보급출료해류형궤구적정해、반해위치특성.결과표명:해궤구구유계산간단、역실현실시공제등특점,위해류형궤구진일보심입연구타하기출.
