中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2005年
2期
45-48,53
,共5页
惯性导航系统%微型惯性测量系统%全球定位系统%卡尔曼滤波器%去耦估计
慣性導航繫統%微型慣性測量繫統%全毬定位繫統%卡爾曼濾波器%去耦估計
관성도항계통%미형관성측량계통%전구정위계통%잡이만려파기%거우고계
对MIMS/GPS组合导航系统进行了研究,设计了卡尔曼滤波器,采用状态和偏差去耦方法进行估算,完成了仿真和车载实验.该算法计算量小,估计精度高,特别适用于偏差项较多的场合,在本系统中有效地抑制了陀螺和加速度计动态偏差的影响.此外,在开环卡尔曼滤波器结构基础上引入了姿态阵修正,进一步减小捷联系统姿态角误差对导航定位精度的影响.仿真和车载实验结果表明,样机具有较高的定位精度和较好的重复性.
對MIMS/GPS組閤導航繫統進行瞭研究,設計瞭卡爾曼濾波器,採用狀態和偏差去耦方法進行估算,完成瞭倣真和車載實驗.該算法計算量小,估計精度高,特彆適用于偏差項較多的場閤,在本繫統中有效地抑製瞭陀螺和加速度計動態偏差的影響.此外,在開環卡爾曼濾波器結構基礎上引入瞭姿態陣脩正,進一步減小捷聯繫統姿態角誤差對導航定位精度的影響.倣真和車載實驗結果錶明,樣機具有較高的定位精度和較好的重複性.
대MIMS/GPS조합도항계통진행료연구,설계료잡이만려파기,채용상태화편차거우방법진행고산,완성료방진화차재실험.해산법계산량소,고계정도고,특별괄용우편차항교다적장합,재본계통중유효지억제료타라화가속도계동태편차적영향.차외,재개배잡이만려파기결구기출상인입료자태진수정,진일보감소첩련계통자태각오차대도항정위정도적영향.방진화차재실험결과표명,양궤구유교고적정위정도화교호적중복성.
