微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2010年
14期
15-16
,共2页
双足步行机器人%舵机%模糊控制
雙足步行機器人%舵機%模糊控製
쌍족보행궤기인%타궤%모호공제
本文研制了一台能够独立自主行走的新型的双足步行机器人.机器人的主体部分采用6台伺服舵机,由伺服舵机对机器人进行驱动,同时舵机本身又可作为躯干,使整个机器人的结构非常紧凑.这也是对现有大多数此类机器人进行研究之后所做的改进.对机器人的行走控制由PIC单片机及其相关电路组成.鉴于双足步行机器人是一个复杂系统,故采用模糊控制来提高其控制的精度.经过实际检验,使用模糊控制可以获得很好的控制效果.
本文研製瞭一檯能夠獨立自主行走的新型的雙足步行機器人.機器人的主體部分採用6檯伺服舵機,由伺服舵機對機器人進行驅動,同時舵機本身又可作為軀榦,使整箇機器人的結構非常緊湊.這也是對現有大多數此類機器人進行研究之後所做的改進.對機器人的行走控製由PIC單片機及其相關電路組成.鑒于雙足步行機器人是一箇複雜繫統,故採用模糊控製來提高其控製的精度.經過實際檢驗,使用模糊控製可以穫得很好的控製效果.
본문연제료일태능구독립자주행주적신형적쌍족보행궤기인.궤기인적주체부분채용6태사복타궤,유사복타궤대궤기인진행구동,동시타궤본신우가작위구간,사정개궤기인적결구비상긴주.저야시대현유대다수차류궤기인진행연구지후소주적개진.대궤기인적행주공제유PIC단편궤급기상관전로조성.감우쌍족보행궤기인시일개복잡계통,고채용모호공제래제고기공제적정도.경과실제검험,사용모호공제가이획득흔호적공제효과.
