计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2010年
21期
4720-4723
,共4页
GPS/DR%联邦滤波器%SageHusa自适应滤波%遗忘因子%数据融合
GPS/DR%聯邦濾波器%SageHusa自適應濾波%遺忘因子%數據融閤
GPS/DR%련방려파기%SageHusa자괄응려파%유망인자%수거융합
针对标准的卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差,而GPs/DR系统的精确系统模型难以建立的问题,提出了一种渐消记忆自适应联邦卡尔曼滤波器.融合了自适应联邦滤波算法和SageHusa自适应滤波算法,估计变化的系统观测噪声方差阵,使之更符合真实的模型,并有效对GPS的定位数据的传统算法的发散得到收敛,提高组合定位的精度.计算机仿真结果表明了该算法的可行性和有效性.
針對標準的卡爾曼濾波器對繫統模型依賴性彊、魯棒性差,而GPs/DR繫統的精確繫統模型難以建立的問題,提齣瞭一種漸消記憶自適應聯邦卡爾曼濾波器.融閤瞭自適應聯邦濾波算法和SageHusa自適應濾波算法,估計變化的繫統觀測譟聲方差陣,使之更符閤真實的模型,併有效對GPS的定位數據的傳統算法的髮散得到收斂,提高組閤定位的精度.計算機倣真結果錶明瞭該算法的可行性和有效性.
침대표준적잡이만려파기대계통모형의뢰성강、로봉성차,이GPs/DR계통적정학계통모형난이건립적문제,제출료일충점소기억자괄응련방잡이만려파기.융합료자괄응련방려파산법화SageHusa자괄응려파산법,고계변화적계통관측조성방차진,사지경부합진실적모형,병유효대GPS적정위수거적전통산법적발산득도수렴,제고조합정위적정도.계산궤방진결과표명료해산법적가행성화유효성.
